什么是AGV，AGV种类

1.       什么是AGV，AGV种类

(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

AGV通常由以下部件组成：

车体：由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，也是其它总成部件的安装基础。

蓄电和充电装置：由充电站及自动充电机组成，AGV可完成自动在线充电，由中央控制系统集中管理，实现24小时连续生产。传统AGV的供电一般是由电池作为储能载体，目前能够被AGV使用的电池种类有：铅酸/纯铅、镍氢、镉镍、锂离子电池。

驱动装置：由车轮、减速器、制动器、驱动电机及控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行，方向，制动等指令由计算机或人工控制发出。

目前AGV常用的驱动方式可以归纳为四种：单轮驱动、差速驱动、双轮驱动、全方位驱动。根据车轮的数量，主要有三轮车型、四轮车型。选型时，根据工作场地的实际路面情况和功能需求来选择。

导向装置：接受导引系统的方向信息，保证AGV小车沿正确路径行走。

通信装置：实现AGV与控制台及监控设备之间的信息交换（5G）。

安全与辅助装置：为了避免AGV在系统出故障或有人员经过AGV工作路线时出现碰撞，AGV一般都带有障碍物探测及避撞、警音、警视、紧急停止等装置。

中央控制系统：由计算机、任务采集系统、报警系统及相关的软件组成。主要分为地面（上位）控制系统及车载（下位）控制系统，其中地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能，车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能。

移载装置：与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。不同的任务和场地环境下，可以选用不同的移载系统，常用的有如下方式。

1、潜伏式：潜入料车底部，自动挂接和分离实现物料投递、回收作业。

2、牵引式：通过尾部自动挂接和脱扣机构实现料车牵引。

3、自卸式：背负式平台，使用滚筒、皮带或其他方式实现物料对接。

4、举升式：背负平台可自动举升物料，可与流水线同步运行作业。

5、叉车式：使用开放式叉车进行物料搬运。

叉车主要市场表现和技术：

2020年工业车辆合计销售量是800,239台，与2019年的608,341台相比，增长31.54%，其中，国内销售量是618,581台，与2019年的455,516台相比，增长35.80%，出口销售量是181,658台，与2019年的152,825台相比，增长18.87%，国内销售量增长大于出口销售量增长。

（1）、电动平衡重乘驾式叉车情况（Ⅰ类车）

2020年电动平衡重乘驾式叉车销售量是76,257台，与2019年的63,462台相比，增长了20.16%，其中，国内销售量是60,638台，与2019年的49,200台相比，增长23.25%，出口销售量是15,619台，与2019年的14,262台相比，增长9.51%，国内销售量增长远大于出口销售量增长，国内形势好于出口销售。

（2）、电动乘驾式仓储叉车情况（Ⅱ类车）

2020年电动乘驾式仓储叉车销售量是11,077台，与2019年的9,323台相比，增长18.81%，其中，国内销售量是9.060台，与2019年的7,442台相比，增长21.74%，出口销售量是2,017台，与2019年的1,881台相比，增长7.23%，国内销售量增长远大于出口销售量增长，国内形势好于出口销售。

简析：这个数据说明国内企业对提高仓库空间利用率的需求在增加，国产电动乘驾式仓储叉车的技术和产品质量也在进步，但是与西方发达国家同类产品还有很大的差距，需要我们继续努力，市场空间还是很大的，机会还很多。

（3）、电动步行式仓储叉车情况（Ⅲ类车）

2020年电动步行式仓储叉车销售量是322,932台，与2019年的225,852台相比，增长42.98%，其中，国内销售量是213,616台，与2019年的142,719台相比，增长49.68%，出口销售量是109,316台，与2019年的83,133台相比，增长31.50%，国内销售量增长大于出口销售量增长。

简析：国内人工成本的增加和电商快运的高速发展，促使机器换人的进度加快，特别是经济型的电动托盘搬运车取代手动托盘搬运车已经成为必然趋势，中国制造的电动步行式仓储叉车在国际上的竞争力也越来越强，也是最有可能在短期内实现全球垄断的车型，其实也就是手动托盘搬运车的升级版。

（4）、内燃平衡重式叉车情况（Ⅳ+Ⅴ类车）

2020年内燃平衡重式叉车销售量是389,973台，与2019年的309,704台相比，增长25.92%，其中，国内销售量是335,267台，与2019年的256,155台相比，增长30.88%，出口销售量是54,706台，与2019年的53,549台相比，增长2.16%，国内销售量增长远大于出口销售量增长。

简析：虽然国内对环保的重视程度明显加大，但是，内燃平衡重式叉车在国内销售却在逆势大幅度增长，两大龙头企业之间的价格战功不可没，但是，销量大增并没有带来质量的同步提升，整机质量与国际知名品牌还是有很大的差距，出口市场以发展中国家为主。

（5）、电动类叉车合计情况（Ⅰ+Ⅱ+Ⅲ类车）

2020年电动类叉车合计销售量是410,257台，与2019年的298,637台相比，增长37.38%，其中，国内销售量是283,314台，与2019年的199,361台相比，增长42.11%，出口销售量是126,952台，与2019年的99,276台相比，增长27.88%，国内销售量增长明显大于出口销售量增长。

（6）、平衡重式叉车合计情况（Ⅰ+Ⅳ+Ⅴ类车）

2020年平衡重式叉车合计销售量是466,230台，与2019年的373,166台相比，增长24.94%，其中，国内销售量是395,905台，与2019年的305,355台相比，增长29.65%，出口销售量是70,325台，与2019年的67,811台相比，增长3.71%，国内销售量增长远大于出口销售量增长。

（7）、锂电池叉车情况

简析：参与锂电池叉车生产的企业越来越多，车型的种类也在增加，特别是仓储叉车应用广泛，终端客户对锂电池叉车的认可度越来越高，需要注意的是锂电池产品质量良莠不齐，建议在选择供应商方面一定要慎重。

AGV主要市场表现

2020年度，中国市场新增工业应用移动机器人(AGV/AMR）41000台，较2019年增长22.75%，市场销售额达到76.8亿元，同比增长24.4%。其中营收超亿元的企业达到23家。根据调研统计，2020年度，在全球新冠疫情的影响之下，中国工业应用移动机器人(AGV/AMR）市场仍然呈现出超过20%的增长，在一些细分与创新领域应用超过预判。

2021年从出货数量来看，一季度行业整体出货量同比去年有了大幅度的上升（去年同期疫情影响较大），一季度仓储类二维码导航机器人产能突破了万台大关。但产品价格在不断下降。企业之间的价格战争依旧存在，导致了产品价格的进一步走低。另一方面，伴随着行业的发展，相关供应链的成熟以及规模化应用的铺开，也使得产品成本得以进一步下降。但也有部分产品价格并未有多大变化，以500kg二维码仓存机器人为例，终端市场价格在6-18万之间。

其中无人叉车领域，大概占叉车总销量1%左右，其中叉车销量去年85万台左右，即无人叉车销量8500台左右，并且每年以不低于20%速度增加。

AGV主要关键技术

AGV两大关键技术为导航和底盘驱动技术，导航技术和我们关系不大，而底盘驱动技术，主要分为差速和舵轮驱动，其中差速轮电机主要用在轻载AGV车上，舵轮主要应用在无人叉车（下一节重点描述）和重载AGV车上，主要使用交流电机及控制器和永磁无刷同步电机及控制器。