(1) 原地换向 (5) 四向行驶 可在立体货架的交叉轨道上沿纵向或横向轨道任意方向行驶，通过系统所发指令到达仓库任一指定货位。 (6) 位置校准 穿梭车到达目的位置时，进行定位码校准，实现精确定位。 (7) 智能控制 可以实现在线模式和手动操作模式(TO-KCS操作界面，手动操作穿梭车单步动作)。 (8) 休眠功能 小车长时间不使用时，可使用休眠功能，可关闭部分传感器，达到节省电量的目的。 (9) 一键唤醒 车辆休眠后，当需要运行的时候，上位机发送唤醒指令，关闭的传感器重新打开，小车可继续工作。 (10) 应急电源救援 在穿梭车电池电量不足或不可用情况下，可以使用应急电源，打开刹车，人工移动穿梭车至维修位置，等待维修。 (11) 蜂鸣器报警 当穿梭车故障时，小车会发出蜂鸣警报。 (12) 充电检测 若上位机发起充电任务，当穿梭车到达充电桩处，且打开小车内部充电继电器后，可能由于未接触牢固、充电桩未供电等原因，导致未充电，此时穿梭车向上位机上报充电异常信息。 ▼ 主要结构 PTR-146包括壳体、驱动系统、升降系统、控制系统、供电系统、安全保障系统、定位校准系统、通讯系统、感知系统等。 ▼ 工作方式及原理 穿梭车工作方式 PTR-146共配置 12 个车轮可实现沿轨道平面四向行驶，通过车体传感器的感知及底层控制系统的控制，自由到达仓库平面上任何一个货位。 (1)入库方式 操作人员先确认穿梭车RES 打开，处于在线模式，确保穿梭车处于就绪状态;在确认好穿梭车的目的位置后，WCS 会根据穿梭车当前的位置和目的地位置规划好行车路线，向穿梭车下发入库任务;穿梭车根据收到的入库任务及路径，开始执行;穿梭车在取货位取货后，继续行驶至目的位置;行驶过程中不断扫描定位码，确认穿梭车的当前位置，实现停车位置的精准定位;穿梭车到达指定的目的位置后，托盘下降，将货物置于货架上，并通知 WCS 系统放货任务完成;穿梭车继续接收任务或者返回待命区。 (2)出库方式 操作人员先确认穿梭车 RES 打开，处于在线模式，确保穿梭车处于就绪状态;在确认好穿梭车的目的位置后，WCS 会根据穿梭车当前的位置和目的地位置规划好行车路线，向穿梭车下发出库任务;穿梭车根据收到的出库任务及路径，开始执行:穿梭车在取货位取货后，继续行驶至目的位置;行驶过程中不断扫描定位码，确认穿梭车的当前位置，实现停车位置的精准定位;穿梭车到达指定的目的位置后，托盘下降，将货物放置于目的位置，并通知 WCS 系统放货任务完成;穿梭车继续接收任务或者返回待命区。 穿梭车工作原理 (1) 直行与换向PTR-146 通过更换双侧车轮着地情况实现四向行驶。子轨道车轮着地、母轨道车轮悬空时为子通道 (巷道) 模式，此时穿梭车可在子通道行驶，母轨道车轮着地、子轨道车轮悬空时为主通道(坡道)模式，此时穿梭车可在主通道行驶。通过换向巷道和换向坡道方式，实现穿梭车换向功能。 (2) 子通道行驶子通道行驶定位采用定位码定位方式。当PTR-146 车在子通道内行驶时，穿梭车通过实时扫描斜下方定位码，获取当前位置，实现子通道内的精准定位。 (3) 主通道行驶主通道行驶定位采用定位码定位方式。主通道行驶与子通道行驶方式相同，穿梭车通过实时扫描斜下方定位码，获取当前位置，实现穿梭车准确定位。 (4) 托板升降PTR-146取货通过托板的上升完成。PTR-146驶于子通道内托盘下方，当到达指定位置后，托板顶升，进行取货作业:取货成功后，穿梭车载货行驶至目的位置。放货同理，PTR-146 载货驶入到指定货位后托板下降，将托盘放置于目的货位。 项目背景 上海和泽园冷链物流有限公司是集冷冻冷藏仓储，运输，分拣加工，配送为一体，以冷冻低温商品为主的第三方物流公司，占地30000平方米，现有20000吨的高温、中温、低温冷库。 方案配置 机型及数量：8台PTR ，4台提升机 货物尺寸：1200mm×1100 ×1500mm 充电桩数量：2台 实施效果 该项目合计货位共11565个，成功实现了黑灯作业，整个库区包含消杀区仅配备32人即可完成正常运作，极大减少人工作业。四向穿梭车的部署优化了仓储逻辑，如今和泽园不再需要对不同客户的货物进行集中安放和排序，仅需通过系统来完成入出库的作业即可，有效降低了出错率。方案功能介绍
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应用案例举例
客户痛点及预期
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能量密度：125-160Wh/kg
充放电能力：5-10C（20-80%DOD）
温度范围：-40℃—65℃
自耗电：≤3%/月
过充电、过放电、针刺、 挤压、短路、
撞击、高温、枪击时电池不燃烧、爆炸。
动力电池循环寿命不低于2000次，
80%容量保持率；
电池管理系统可靠、稳定、适应性 强，
符合国军标要求。
